Към всички skills
robot-perception
Comprehensive best practices for robot perception systems covering cameras, LiDARs, depth sensors, IMUs, and multi-sensor setups. Use this skill when working with RGB image processing, depth maps, point clouds, sensor calibration (intrinsic, extrinsic, hand-eye), object detection, semantic segmentat
Оригинален текст · няма потвърден превод на българскиПърво прочетете инструкцията.
Файлът се зарежда от посочения източник само по ваше действие. Можете да го прочетете тук, да го копирате или да го запазите като .md.
GitHub хранилище- Звезди на репото
- 366
- Лиценз
- Не е посочен. Проверете в репозитория.
- Последна проверка на записа
- Няма посочена дата
Добавете в своя инструмент.
Командата отваря избора на skills от репозитория. Прочетете файла и условията на автора преди изпълнение.
npx skills add arpitg1304/robotics-agent-skillsСтраницата копира текст. Не инсталира и не изпълнява нищо на устройството ви.
Откъс от SKILL.md
Началото на файла на автора, без превод.
Robot Perception Skill
When to Use This Skill
- Setting up and configuring camera, LiDAR, or depth sensors
- Building RGB, depth, or point cloud processing pipelines
- Calibrating cameras (intrinsic, extrinsic, hand-eye)
- Implementing object detection, segmentation, or tracking for robots
- Fusing data from multiple sensor modalities
- Streaming sensor data with proper threading and buffering
- Synchronizing multi-sensor rigs
- Deploying perception models on robot hardware (GPU, edge)
- Debugging perception failures (latency, dropped frames, misalignment)
Sensor Landscape
Sensor Types and Characteristics
Sensor Type Output Range Rate Best For
─────────────────────────────────────────────────────────────────────────
RGB Camera (H,W,3) uint8 ∞ 30-120Hz Object detection, tracking, visual servoing
Stereo Camera (H,W,3)+(H,W,3) 0.3-20m 30-90Hz Dense depth from passive stereo
Structured Light (H,W) float + RGB 0.2-10m 30Hz Indoor manipulation, short range
ToF Depth (H,W) float + RGB 0.1-10m 30Hz Indoor, medium range
LiDAR (spinning) (N,3) or (N,4) 0.5-200m 10-20Hz Outdoor navigation, mapping
LiDAR (solid-st.) (N,3) 0.5-200m 10-30Hz Automotive, outdoor
IMU (6,) or (9,) N/A 200-1kHz Orientation, motion estimation
Force/Torque (6,) float N/A 1kHz+ Contact detection, force control
Tactile (H,W) or (N,3) Contact 30-100Hz Grasp quality, texture
Event Camera Events (x,y,t,p) ∞ μs High-speed tracking, HDR scenes
Common Sensor Hardware
Device Type SDK/Driver ROS2 Package
──────────────────────────────────────────────────────────────────────────
Intel RealSense Structured Light pyrealsense2 realsense2_camera
Stereolabs ZED Stereo + IMU pyzed zed_wrapper
Luxonis OAK-D Stereo + Neural depthai depthai_ros
FLIR/Basler Industrial RGB PySpin/pypylon spinnaker_camera_driver
Velodyne Spinning LiDAR velodyne_driver velodyne
Ouster Spinning LiDAR ouster-sdk ros2_ouster
Livox Solid-state LiDAR livox_sdk livox_ros2_driver
USB Webcam RGB OpenCV VideoCapture usb_cam / v4l2_camera